道家承袭古代辟谷养生之术，结合道教理论予以解释，并扩展其内容形成一门方术。道教创立后，承袭此术，修习辟谷者，代不乏人。
辟谷术起于先秦，大约与行气术同时。集秦汉前礼仪论著的《大戴礼记易本命》说：食肉者勇敢而悍，食谷者智慧而巧，食气者神明而寿，不食者不死而神。是为辟谷术最早的理论根据。《淮南子地形》也有类似的记载。而《人间》还载有实例，如记述春秋时鲁国人单豹避世居深山，喝溪水，不衣丝麻，不食五谷，行年七十，犹有童子之颜色。是为史籍所载最早之辟谷实践者。
1973年长沙马王堆汉墓出土的帛书中有《去（却）谷食气篇》，则是现存汉前辟谷服气术最早的著作。有云：去（却）谷者食石韦。首重、足轻、体轸，则昫（呴）炊（吹）之，视利止。意谓初行辟谷时往往产生头重脚轻四肢乏力的饥饿现象，须用吹呴食气法加以克服。这里将辟谷与行气联在一起，和《庄子刻意》将行气与导引联在一起一样，似皆表明此三术在先秦时最初存在的状态，即表明它们之出现是大体同时的。