乘，是指车，有运载的意思。佛法可以运载众生从生死此岸到涅槃彼岸，所以将佛法譬喻为“乘”。所谓五乘，是指人乘、天乘、声闻乘、缘觉乘、菩萨乘。五乘佛法，是佛陀为了教化众生，依众生根机的不同，而将之运载至理想世界的五种法门。众生所造的善恶诸业，是众生未来轮回六道的依据，修善则有升天、为人的福报;作恶则有堕入地狱、饿鬼、畜生等途的忧患，但终究还是沉沦于生死苦海中。佛陀为了愍念众生，依众生根器的种种差异而权设不同的方便法门，目的仍希望归于大乘佛道。
有一类众生因为耽著世间欲乐，不了解世间尘劳之苦而希求人天福报，因此佛陀开出人乘、天乘，是佛教的共世间法;而声闻乘、缘觉乘、菩萨乘，是佛教的出世间法。如来出世的真实意趣，在于化导人类由人乘而直趣佛道，太虚大师曾提出“人成即佛成”的独到见地，表明出世圣法的根基是建立在修集人天善法的正常道上，所以佛陀才特立“五乘佛法”。
人乘，以三皈五戒为乘，出三途四趣而生人道;天乘，以上品十善及四禅八定为乘，运载众生越于四洲而达天界;声闻乘，以四谛法门为乘，运载众生越于三界，至涅槃而成阿罗汉;缘觉乘，以十二因缘法门为乘，运载众生越于三界，至涅槃而成辟支佛;菩萨乘，以六度法门为乘，运载众生超三界二乘之境，至无上菩提大般涅槃的彼岸。在这些法当中，“四谛与缘起”法门，是三乘共法的总纲。离了“四谛与缘起”法门，也就没有解脱道──出世佛法可说。