大自在天是梵文Maheśvara的意译，音译为摩醯首罗。据说他住在色界之顶，为三千大千世界之主，在三千界中得大自在，故又称“大自在天”。
大自在天在印度教神话中的原型即是湿婆。湿婆是毁灭之神，又是苦行与舞蹈之神。据说他有极大的力量，头上的第三只眼能喷出神火烧毁一切，还能主宰人间的一切悲喜荣辱。其形象据说有五个头，三只眼，四支手，分别持三股叉、神螺、水罐、鼓等器物，浑身涂灰，颈上绕着蛇，乘坐一条大白牛。将他作为主要崇拜对象的宗教派别，在佛典中被称为“自在天外道”或“涂灰外道”等，佛教亦将此神吸纳进来作为自己的守护神，配于色界之顶。又因其居住不同而有大自在天、商羯罗天、伊舍那天等种种名称。
在佛教中，他是护世八方天和十二天之一，守护在东北方。其形象，据《十二天供仪轨》讲，面上有三眼，二牙上出，忿怒相，身浅青肉色，左手持劫波杯(髑髅杯)，右手持三戟剑，身上以髑髅为璎珞，头冠中有二仰月，骑在牛上，边上有二天女持花随侍。此外还有二臂、四臂、三面四臂等多种形象。
在印度的文化传统中，此神原与毗湿奴同居梵天之下，后来成为三者同位。在印度教中，大自在天被视为世界最高位的神，是宇宙世界的创造者。此神被吸收入佛教后，成为居住在色究竟天(Akanis!tha，阿迦腻吒天)的圣者，在大乘佛教中，更被视为是位居法云地的圣者。另有人将自在天与大自在天视为同体，但自在天是欲界天，与色界中最上层次的大自在天应有所区别。